오다기리 박의 알고리즘 노트

3D 공간에 있는 어떤 물체(점p)를 원점O 기준으로 회전 시키는 상황을 생각해보자. 회전 행렬(Rotation Matrix)을 이용한 회전 길이가 1인 회전축 u를 기준으로 반시계 방향으로 θ 만큼 회전할 때 3차원 점 p에 곱해야 할 3x3 행렬은 다음과 같이 계산된다. 특히, 축 x = (1, 0, 0), y = (0, 1, 0), z = (0, 0, 1) 을 기준으로 하는 회전 행렬은 계산해보면 각각 다음과 같다. 모든 회전 행렬은 직교 행렬이다. 이러한 직교 행렬은 다음 성질들을 갖는다. 1. 열 벡터 또는 행 벡터는 모두 단위 길이이다. 2. 열 벡터끼리 또는 행 벡터끼리는 서로 수직 관계를 갖는다. 3. 직교 행렬의 역 행렬은 전치 행렬과 같다. 즉 회전 행렬의 역 변환 행렬은 다음과 같다...